Bien que les racines de l'Aïkido remontent jusqu'au Japon féodal, l'Aïkido moderne est l'oeuvre d'un homme remarquable : Morihei Ueshiba
 
O Sensei ("Grand Maître"), comme le nomment les pratiquants d'Aïkido, est né au Japon, dans la province de Wakayama, en 1883. 
 
Le Japon était alors en plein bouleversement : d'une société féodale, il devenait une puissance du monde moderne. 
 
Profonde mutation dont l'art martial créé par O Sensei est un reflet car il établit un lien entre les valeurs traditionelles et les besoins modernes.

O Sensei est passé maître dans plusieurs arts martiaux et était un guerrier accompli dans plusieurs formes de ju-jitsu (combat à mains nues) comme au sabre et à la lance. 
 
Combattant aguerri, il a remporté de nombreuses victoires lors de concours ou de défis, souvent en infligeant de rudes blessures à ses adversaires.

Engagé depuis son plus jeune âge dans des recherches spirituelles (il a très tôt étudié le bouddhisme et le confuscianisme, puis il intègre la secte shintô Omoto qui influencera énormément sa pratique martiale), ces "victoires" lui posent un problème de conscience... 
 
Pourquoi étudier un art qui blesse et qui tue alors que c'est la dernière chose qu'une personne sensée puisse désirer réaliser? 
 
Il n'y avait aucune victoire réelle dans la défaite des autres et "gagner" semblait alors sans signification. 
 
Les duels violents n'étaient pas rares en ces temps-là et, en 1925, une confrontation fut décisive : 

alors qu'il était désarmé, il fut attaqué par un officier de la navale en visite armé d'un sabre. Esquivant toutes les attaques de l'officier jusqu'à ce que celui-ci en tombe de fatigue, il réussit à le vaincre sans même le toucher. 
 
Plus tard, O Sensei rapporta qu'il percevait les attaques avant même qu'elles ne se soient produites. 
 
Cet incident fut pour lui une révélation et marqua la naissance de cet art martial inspiré qui deviendrait l'Aïkido. 
 
O Sensei s'est rendu compte que les victoires de la force sont relatives et qu'il y aura toujours plus fort que soi. 
 
Il vaut mieux consacrer son énergie à construire ses forces intérieures et à être en harmonie avec les autres que de l'utiliser à combattre. 
 
Il recherchait quelque chose de durable ; un art martial qui réunirait des personnes dans une pratique mutuellement salutaire, au bénéfice de chacun, et non pas dans une concurrence qui les éloignerait les uns des autres, les opposant les uns aux autres. 
 
Ainsi, il a développé des principes de mouvements naturels et des techniques qui reflètent sa philosophie de façon concrète. 
 
Plutôt qu'une voie pour défaire l'ennemi, c'est devenu une voie pour vaincre les conflits en soi-même. 
 
O Sensei a pratiqué l'Aïkido jusqu'à un âge avancé, donnant sa dernière démonstration publique à l'âge de 86 ans, quatre mois avant sa mort.

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